кафедра 301
Лабораторная работа №2
по курсу
“Основы теории автоматического управления”.
Исследование устойчивости и качества процессов
управления линейных стационарных САУ.
группа 03-302 Домнинский М.А.
М.1996.
Задание.
Дана структурная схема
Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2TkS+1) Y
1)Рассчитать диапазон измерения Ку, в котором САУ устойчива.
2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них.
3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы.
4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования.
Критерий Найквиста.
W(S)=KyK1 / (T1 j+1)*K2 / (T2(j)2+2T1j+1) K1=2
K2=1,5
W(S)=Ky*2*1,5/(0,01j+1)(-0,0222+0,04*0,2j+1)= T1=0,01
T2=0,02
=3Ky/(-(0,02)22+0,008j+1-0,04*10-4j3-20,08*10-3+0,01j)= =0,2
=3Ky/((-(0,02)22+1-0,08*10-32)+j(0,018-0,04*10-43))
c d
Kd=0 3Ky(0,018-0,04*10-43)=0
K/c=-1 3ky/(-(0,02)22+1-0,08*10-32)=-1
3Ky(0,018-0,04*10-43)=0
1)=0
2)0.018=0,04*10-42
2=4500
Ky1=-(-(0,02)22+1-0,08*10-32)/3=-1/3 (=0)
Ky2=-(-(0,02)22+1-0,08*10-32)/3=-(-(0,02)2*4500-0,08*10-3*4500+1)/3=0,38660,387
МАИ
кафедра 301
Лабораторная работа №3
по курсу
“Основы теории автоматического управления”
Выделение областей устойчивости в плоскости
двух параметров системы.
группа 03-302 Домнинский М.А.
М.1995
Задание.
Дана структурная схема САУ
Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2TkS+1) Y
1)Исследовать влияние коэффициента передачи Ку и Т1 на устойчивость методом D-разбиения.
2)Объяснить, почему при Т10 и Т1 система допускает неограничено увеличить Ку без потери устойчивости.
3)Промоделировать САУ и найти экспериментально значения Ку по крайней мере для 3 значений Т1 (устойчив.)
4)Сделать выводы.
1)W(S)=KyK1K2 /(T1S+1)(T22S2+2T2S+1)
A(S)= KyK1K2+(T1S+1)(T22S2+2T2S+1)= KyK1K2+T1(T2S2+2T2S+1)+T2S2+2T2S+1
S=j
Ky(K1-K2)+T1(T1S3+2T2S2+S)+T2S2+2T2S+1
P(S) Q(S) S(S)
P(j)=P1()+jP2()
Q(j)=Q1()+jQ2()
S(j)=S1()+jS2()
P1=K1K2 P2=0 Q2=-T13+ Q1=-2T22 S1=-T22+1 S2=2T2
P1() Q1()
()=
P2() Q2()
-S1() Q1()
()=
-S2() Q2()
P1()-S1()
()=
P2()-S2()
()=K1K2(-T222+1)0
1) 01/T2 0
1/T2 0
KyK1K2 +T1(-2T22‑)-T22+1=0
T1(-T23+)+2T2=0
KyK1K2-T1T222 - T22+1=0
-T1T23 +T1=-2T2
T1=-22/(-T23+)=2T2/(T22-1) , 0
Ky=(T1T222+T22-1)/K1K2=(2T2/(T22-1)*T222+T22-1)/K1K2
Асимптоты:
y=ax+b a=K1K2T2/22=0.15
b= -T22=4*10-3
y=0.15x-4*10-3 - наклонная асимптота
Т1=0 -горизонтальна яасимптота
, Ку=1/3
Определение устойчивости :
В области IY кол-во корней 2-3 , а т.к. система 3-го порядка в этой обласи 0 корней r=3 области I и YII - устойчивы
2) при Т10 и Т1 при любом Ку система находится в зоне устойчивости.
3) Т1=8*10-3 Ку1=0.71
Т2=16*10-3 Ку2=0.39
Т3=24*10-3 Ку3=0.37
Вывод. Найденные при моделировании коэффициенты Ку согласуются с теоретическими расчетами .
Другие работы по теме:
Анализ прибыли и рентабельности конкретного предприятия - ООО Хлебозавод Троицкий
РЕФЕРАТ Данная дипломная работа посвящена анализу прибыли и рентабельности конкретного предприятия - ООО «Хлебозавод Троицкий». В первой главе выпускной квалификационной работы раскрывается экономическая сущность, значение прибыли и рентабельности, сущность финансовой устойчивости и факторы, ее определяющие, а также рассматривают особенности оценки финансовой устойчивости организации в современных условиях хозяйствования.
Методы исследования дорожного движения
1. Метод стационарных наблюдений Методами стационарных наблюдений могут оцениваться скорости, траектории движения и интервалы между проездами автомобилей. Для оценки этих показателей могут использоваться ряд приборов: секундомер, кинокамеры, многоперьевой самописец и радиолокатор.
Оценка качества труда 2
Оценка качества труда Задание На примере работы функциональных и линейных органов организации провести оценку качества труда с использованием комплексного показателя- индекса дефектности.
Преобразование случайных процессов в безынерционной нелинейной цепи
Железновой Светланы СС0701 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 13 «Преобразование случайных процессов в безынерционной нелинейной цепи» Цель работы: изучить теорию преобразования статистических характеристик стационарных случайных процессов в безынерционной нелинейной цепи и подтвердить ее основные положения результатами , полученными в ходе машинного эксперимента, где нелинейным элементом является двухсторонний симметричный ограничитель.
работа
В данной работе проводится определение коэффициента усиления звена системы управления и анализ устойчивости этой линейной системы. Для этой цели используются
Оценка качества труда
Оценка качества труда на примере работы функциональных и линейных органов организации с использованием комплексного показателя - индекса дефектности.
Системы линейных уравнений и неравенств
Основные понятия теории систем уравнений. Метод Гаусса — метод последовательного исключения переменных. Формулы Крамера. Решение систем линейных уравнений методом обратной матрицы. Теорема Кронекер–Капелли. Совместность систем однородных уравнений.
Алгебра матриц. Системы линейных уравнений
Выполнение действий над матрицами. Определение обратной матрицы. Решение матричных уравнений и системы уравнений матричным способом, используя алгебраические дополнения. Исследование и решение системы линейных уравнений методом Крамера и Гаусса.
Теория устойчивости
Понятие устойчивости, асимптотической устойчивости. Теория устойчивости Ляпунова и Пуанкаре.
Метод Крамера
Министерство рыбного хозяйства Владивостокский морской колледж ТЕМА: “ Системы 2-х , 3-х линейных уравнений. Правило Крамера. ” г. Владивосток
Системы линейных уравнений
Решение системы линейных уравнений по правилу Крамера и с помощью обратной матрицы. Нахождение ранга матрицы. Вычисление определителя с помощью теоремы Лапласа. Исследование на совместимость системы уравнений, нахождение общего решения методом Гауса.
Модернизация электронного термометра
Теоретические основы методов расчета корректирующих цепей САУ и исследование их устойчивости. Особенности модернизации электронного термометра с использованием корректирующей цепи последовательного типа. Исследование устойчивости типовых звеньев САУ.
Теория Попова
осковский Государственный Технический Университет им. Н. Э. Баумана Курсовая работа по курсу: Нелинейные системы автоматического управления” “Метод Попова”
План по многоканальной связи
Рассмотрены принципы образования современных многоканальных систем, построение стандартных каналов тч, групповых и линейных трактов и их использование для передачи различных видов сигналов (телефонных, телеграфных, фототелеграфных, сигналов вещания и др.). Дано понятие о системе ТАСИ и вокодерах.
Качество линейных непрерывных САУ и методы их оценки
Оценка качества линейных САУ. Прямые показатели качества числовых показателей. Алгебраические критерии и необходимые условия устойчивости уравнения. Анализ критерия Гурвица. Характеристическое уравнение замкнутой системы. Квадратичная интегральная ошибка.
Автоматизированный электропривод
Исследование линейной системы автоматического управления: определение передаточной функции, построение частотных характеристик, произведение проверки на устойчивость по критерию Гурвица, моделирование переходных процессов, расчет параметров качества.
Изучение линейных кодов
Принципы формирования линейных кодов цифровых систем передачи. Характеристика абсолютного и относительного биимпульсного кода, а также кода CMI. Выбор конкретного помехоустойчивого кода, скорость его декодирования и сложность технической реализации.
Теория информационных процессов
Система автоматического управления. Алгоритм модального формирования динамических свойств системы. Матрица линейных стационарных обратных связей на основе алгебраического уравнения типа Сильвестра. Математическая модель наблюдателя Люенбергера.
Линейные корабли типа Саут Дакота
Тип «Южная Дакота» или «Саут Дакота» (англ. South Dakota class) — серия линейных кораблей США. Последние корабли, спроектированные в рамках ограничений Вашингтонского договора, они также оцениваются многими специалистами как одни из наиболее удачных кораблей, созданных в этих рамках. В 1939—1942 годах были построены четыре корабля этого типа.
Дарданелльское сражение
Дарданелльское морское сражение 1807 , сражение между русской Средиземноморской эскадрой и турецким флотом в районе Дарданелл 10-11 (22-23) мая, эпизод кампании Второй Архипелагской экспедиции русского флота во время русско-турецкой войны 1806—1812 годов. Выиграно русским флотом под командованием Д.
Вахтмейстер, Карл Ханс
Карл Ханс Вахтмейстер (швед. Karl Hans Wachtmeister; 2 апреля (12 апреля) 1689(16890412) — 7 марта (18 марта) 1736) — адмирал шведского флота, граф, сын Ханса Вайхтмейстера старшего.
Моделирование структурных схем в среде SIMULINK пакета MATLAB
Практические навыки моделирования структурных схем в среде SIMULINK пакета MATLAB. Построение графиков функций в декартовой системе координат. Решение систем линейных и нелинейных уравнений. Работа с блоками Sum, Algebraic Constraint, Gain, Product.
Задачи синтеза оптимальных систем управления
Сущность статистического синтеза: поиск и реализация оптимальных свойств (структуры и параметров) системы по заданным статистическим характеристикам входных воздействий. Методы статистической оптимизации. Постановка задачи Винера–Колмогорова и ее решение.
Аудит системы управления персоналом
Аудит системы управления персоналом Аудит системы управления персоналом представляет собой всестороннее исследование HR-системы на стратегическом, функциональном и линейном уровнях. Основными направлениями исследования являются
Исследование устойчивости объекта экономики
Исследование устойчивости функционирования объекта экономики впервые выполняется на стадии проектирования, затем при выполнении экономической, экологической и технической экспертиз.