Показатели качества элементарных звеньев

Рефераты по экономико-математическому моделировани » Показатели качества элементарных звеньев

Министерство образования и науки Российской Федерации

Отчет

по лабораторной работе № 1

«Показатели качества элементарных звеньев»

Вариант-2

Преподаватель

Студент гр.

Екатеринбург, 2008


Вид звена:

1. Безынерционное звено

2. Апериодическое звено (Инерционное звено)

3. Реальное дифференцирующее звено

4. Колебательное звено

5. Интегрирующее звено

6. Неустойчивое звено первого порядка

7. Неустойчивое звено второго порядка

8. Интегро-диффиренцирующее звено

Установочные данные:

K 1; 6
T 0,5; 5
ξ 1,1
0,6
0,1
0
-0,1

Вычисление показателей качества:

Безынерционное звено

Уравнение динамики ->


Передаточная функция W(s) ->

a) k=1

Рис.1.а. Безынерционное звено (при k=1)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

0

Перерегулирование:

0

Время нарастания [tн – время достижения в первый раз установившегося значения]: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр:0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

б) k=6

Рис.1.b. Безынерционное звено (при k=6)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

0

Перерегулирование:

0

Время нарастания [tн – время достижения в первый раз установившегося значения]: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

Апериодическое звено (Инерционное звено)

Уравнение динамики ->

Передаточная функция W(s) ->

a) k=1, T=0.5

Рис.2.а. Апериодическое звено (при k=1, T=0.5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

1.5

Перерегулирование:


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0.5

б) k=6, T=5

Рис.2.b. Апериодическое звено (при k=6, T=5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

15

Перерегулирование:


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

с) k=6, T=0.5

Рис.2.с. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

1.5

Перерегулирование:


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

d) k=1, T=5

Рис.2.d. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

15

Перерегулирование:


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

3 .Реальное дифференцирующее звено

Уравнение динамики ->

Передаточная функция W(s) ->

a) k=1, T=0.5

Рис.3.a. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=0.5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

1.5

Перерегулирование:

lnf

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -1

b) k=1, T=5

Рис.3.b. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

1.5

Перерегулирование:

-7.21e+017

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: (-2.78e-017)-1

c) k=6, T=0.5

Рис.3.c. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=0.5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

1.5

Перерегулирование:

lnf

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -1

d) k=6, T=5

Рис.3.d. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

15

Перерегулирование:

lnf

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -1

4. Колебательное звено:

Уравнение динамики ->

Передаточная функция W(s) ->

a) k=1, T=0.5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

2.75


Рис.4.a. Колебательное звено (при k=1, T=0.5 )

Перерегулирование:

0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) k=1, T=0.5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

2.61


Рис.4.b. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, )

Перерегулирование:

9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

c) k=1, T=0.5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

14.5


Рис.4.c. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, )

Перерегулирование:

72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

d) k=1, T=0.5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

>25

Перерегулирование:


100

Рис.4.d. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, )

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

e) k=1, T=0.5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

>12


Рис.4.e. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, )

Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

f) k=1, T=5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

27.5


Рис.4.f. Колебательное звено (при k=1, T=5, )

Перерегулирование:

0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

g) k=1, T=5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

26.1


Рис.4.g. Колебательное звено (при k=1, T=5, )

Перерегулирование:

9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

h) k=1, T=5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

145

Перерегулирование:

72.9

Рис.4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5, )

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

i) k=1, T=5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

>70


Рис.4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5, )

Перерегулирование:

100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

j) k=1, T=5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

>120


Рис.4.j. Колебательное звено (при k=1, T=5, )

Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

k) k=6, T=0.5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

2.75


Рис.4.k. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, )

Перерегулирование:

0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

l) k=6, T=0.5,

Значение показателей качества

Время регулирования:

2.61

Перерегулирование:


9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27

Количество колебаний N за время регулирования tр:0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

Рис.4.l. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, )

m) k=6, T=0.5,

Рис.4.m. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

14.5

Перерегулирование:

72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

n) k=6, T=0.5,

Рис.4.n. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

>25

Перерегулирование:

100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

o) k=6, T=0.5,

Рис.4.o. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

>12

Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

p) k=6, T=5,

Рис.4.p. Колебательное звено (при k=6, T=5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

27.5

Перерегулирование:

0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

q) k=6, T=5,

Рис.4.q. Колебательное звено (при k=6, T=5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

26.1

Перерегулирование:

9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

r) k=6, T=5,

Рис.4.r. Колебательное звено (при k=6, T=5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

145

Перерегулирование:

72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

s) k=6, T=5,

Рис.4.s. Колебательное звено (при k=6, T=5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

>70

Перерегулирование:

100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

t) k=6, T=5,

Рис.4.t. Колебательное звено (при k=6, T=5, )


Значение показателей качества

Время регулирования:

>120

Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

Интегрирующее звено

Уравнение динамики ->

Передаточная функция W(s) ->

a) k=1


Рис.5.a. Интегрирующее звено (при k=1)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

0

Перерегулирование:

Lnf(unstable)

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) k=6


Рис.5.b. Интегрирующее звено (при k=6)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

0

Перерегулирование:

Lnf(unstable)

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр:0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

Неустойчивое звено первого порядка


Уравнение динамики ->

Передаточная функция W(s) ->

a) k=1, T=0.5

Рис.6.a. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=0.5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

>1.2

Перерегулирование:

-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -2

b) k=1, T=5

Рис.6.b. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

>12

Перерегулирование:

-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >12

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -2

c) k=6, T=0.5

Рис.6.c. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=0.5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

>1.2

Перерегулирование:

-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -7

d) k=6, T=5

Рис.6.d. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=5)

Значение показателей качества:

Время регулирования:

>12

Перерегулирование:

-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >12

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -7

Неустойчивое звено второго порядка

Уравнение динамики ->

Передаточная функция W(s) ->

a) k=1, T=0.5,

Рис.7.a. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5 )

Значение показателей качества

Время регулирования:


0.475

Перерегулирование:

368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) k=1, T=0.5,

Рис.7.b. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:


2.61

Перерегулирование:

1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

c) k=1, T=0.5,

Рис.7.c. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>12


Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка:0

d) k=1, T=0.5,

Рис.7.d. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>25


Перерегулирование:

100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

e) k=1, T=0.5,

Рис.7.e. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:


14.5

Перерегулирование:

72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

f) k=1, T=5,

Рис.7.f. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>8


Перерегулирование:

368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

g) k=1, T=5,

Рис.7.g. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>20


Перерегулирование:

1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

h) k=1, T=5,

Рис.7.h. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>120


Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

i) k=1, T=5,

Рис.7.i. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>70


Перерегулирование:

100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

j) k=1, T=5,

Рис.7.j. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:


145

Перерегулирование:

72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

k) k=6, T=0.5,

Рис.7.k. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>0.8


Перерегулирование:

368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка:5

l) k=6, T=0.5,

Рис.7.l. Неустойчивое звено второго порядка звено (при k=6, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>2


Перерегулирование:

1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

m) k=6, T=0.5,

Рис.7.m. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>12


Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

n) k=6, T=0.5,

Рис.7.n. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>25


Перерегулирование:

100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

o) k=6, T=0.5,

Рис.7.o. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:


14.5

Перерегулирование:

72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

p) k=6, T=5,

Рис.7.p. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>8


Перерегулирование:

368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

q) k=6, T=5,

Рис.7.q. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>20


Перерегулирование:

1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

r) k=6, T=5,

Рис.7.r. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>120


Перерегулирование:

912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

s) k=6, T=5,

Рис.7.s. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:

>70


Перерегулирование:

100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

t) k=6, T=5,

Рис.7.t. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, )

Значение показателей качества

Время регулирования:


145

Перерегулирование:

72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

Интегро-диффиренцирующее

Уравнение динамики ->

Передаточная функция W(s) ->

a) T1=0.5; T2=5; k=1

Рис.8.a. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=1)


Значение показателей качества:

Время регулирования:

1.5

Перерегулирование:

900

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) T1=0.5; T2=5; k=6

Рис.8.b. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=6)


Значение показателей качества:

Время регулирования:

1.5

Перерегулирование:

900

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

c) T1=5; T2=0.5; k=1

Рис.8.c. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=1)


Значение показателей качества:

Время регулирования:

15

Перерегулирование:

0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

d) T1=5; T2=0.5; k=6

Рис.8.d. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=6)


Значение показателей качества:

Время регулирования:

15

Перерегулирование:

0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5


Итоговая таблица:

Значения коэффициентовпоказатели качества Время регулирования, tp (сек) Перерегулирование, σ (%) Время нарастания, tн (сек) Количество колебаний N за время регулирования tр Установившаяся ошибка
Безынерционное звено
k=1 0 0 0 0 0
k=6 0 0 0 0 5
Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) возрастает установившаяся ошибка.
Апериодическое звено (Инерционное звено)
k=1, T=0.5 1.5 0 1.5 0 0.5
k=1, T=5 15 0 15 0 0
k=6, T=0.5 1.5 0 1.5 0 5
k=6, T=5 15 0 15 0 5
Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) увеличивается установившаяся ошибка. С ростом постоянной времени (Т) возрастает время регулирования, время нарастания.
Реальное дифференцирующее звено
k=1, T=0.5 1.5 1.5 0 -1
k=1, T=5 1.5 (-7.21e+017) 15 0 (-2.78e-017)-1
k=6, T=0.5 1.5 1.5 0 -1
k=6, T=5 15 15 0 -1
Вывод: Увеличение коэффициента передачи (k) и постоянной времени влияет на: 1. время регулирования (при k=1 и k=6 при Т=0.5 – остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 – увеличивается). 2. время нарастания (при k=1 и k=6 при Т=0.5 – остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 – не изменяется). 3. перерегулирование изменяется при увеличение постоянной времени. 4. установившаяся ошибка постоянна, за исключением значений k=1 и Т=5.
Колебательное звено
k=1, T=0.5 2.75 0 2.75 0 0
k=1, T=0.5 2.61 947 1.27 0 0
k=1, T=0.5 14.5 72.9 0.81 4 0
k=1, T=0.5 >25 100 0.761 0
k=1, T=0.5 >12 912 0.717 0
k=1, T=5 27.5 0 27.5 0 0
k=1, T=5 26.1 9.47 12.7 0 0
k=1, T=5 145 72.9 8.1 4 0
k=1, T=5 >70 100 7.6 0
k=1, T=5 >120 912 7.17 0
k=6, T=0.5 2.75 0 2.75 0 5
k=6, T=0.5 2.61 9.47 1.27 0 5
k=6, T=0.5 14.5 72.9 0.81 4 5
k=6, T=0.5 >25 100 0.761 5
k=6, T=0.5 >12 912 0.717 5
k=6, T=5 27.5 0 27.5 0 5
k=6, T=5 26.1 9.47 12.7 0 5
k=6, T=5 145 72.9 12.7 4 5
k=6, T=5 >70 100 7.6 5
k=6, T=5 >120 912 7.17 5

Вывод: В случае, когда k=1, Т=0.5, а увеличивается – время регулирования увеличивается до , а потом уменьшается. Заметно влияние на перерегулирование. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

k=1, Т=5, а увеличивается – время регулирования уменьшается до , дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

k=6, T=0.5 и увеличивается – время регулирования уменьшается до , дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

k=6, T=5 и увеличивается - время регулирования уменьшается до , дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

При увеличении коэффициента передачи увеличивается установившаяся ошибка, время нарастания и перерегулирование остается неизменным. При увеличении постоянной времени увеличивается время нарастания, время регулирования, колебания остаются неизменными.

Интегрирующее звено
k=1 0 Lnf(unstable) 0 0 0
k=6 0 Lnf(unstable) 0 0 0
Вывод: При увеличении коэффициента передачи все значения показателей качества остаются неизменными.
Неустойчивое звено первого порядка
k=1, T=0.5 >1.2 -1.1e+003 >1.2 0 -2
k=1, T=5 >12 -1.1e+003 >12 0 -2
k=6, T=0.5 >1.2 -1.1e+003 >1.2 0 -7
k=6, T=5 >12 -1.1e+003 >12 0 -7

Вывод: При увеличении постоянной времени (Т) увеличивается время регулирования, время нарастания и перерегулирование остается постоянным.

Увеличение коэффициента передачи влияет на количество колебаний пропорционально, остальные показатели качества остаются неизменными.

Неустойчивое звено второго порядка
k=1, T=0.5 0.475 368 0.475 0 0
k=1, T=0.5 2.61 1.05e+003 0.567 0 0
k=1, T=0.5 >12 912 0.717 0
k=1, T=0.5 >25 100 0.761 0
k=1, T=0.5 14.5 72.9 0.81 4 0
k=1, T=5 >8 368 4.75 0
k=1, T=5 >20 1.05e+003 5.67 0
k=1, T=5 >120 912 7.17 0
k=1, T=5 >70 100 7.6 0
k=1, T=5 145 72.9 8.1 4 0
k=6, T=0.5 >0.8 368 0.475 5
k=6, T=0.5 >2 1.05e+003 0.567 5
k=6, T=0.5 >12 912 0.717 5
k=6, T=0.5 >25 100 0.761 5
k=6, T=0.5 14.5 72.9 0.81 4 5
k=6, T=5 >8 368 4.75 5
k=6, T=5 >20 1.05e+003 5.67 5
k=6, T=5 >120 912 7.17 5
k=6, T=5 >70 100 7.6 5
k=6, T=5 145 72.9 8.1 4 5
Вывод:
Интегро-диффиренцирующее звено
T1=0.5; T2=5; k=1 1.5 900 1.5 0 0
T1=0.5; T2=5; k=6 1.5 900 1.5 0 5
T1=5; T2=0.5; k=1 15 0 15 0 0
T1=5; T2=0.5; k=6 15 0 15 0 5
Вывод: