Министерство образования и науки РФ
Омский Государственный Технический Университет
Кафедра ИВТ
КУРСОВАЯ РАБОТА
по дисциплине: Основы теории управления
Выполнил:
Проверил: доцент Юдин В.А.
Омск 2006г.
Оглавление:
Техническое задание по заданной структурной схеме САУ
Выполнение технического задания
Список литературы
Техническое задание:
Структурная схема САУ
Исходные коэффициенты:
k4 и T3 выбрать из минимума интегральной оценки.
По заданной структурной схеме САУ найти:
Передаточную функцию разомкнутой системы W(p);
Передаточную функцию замкнутой системы Ф(p);
Передаточную функцию ошибки Wx(p);
Дифференциальное уравнение замкнутой системы;
Характеристическое уравнение замкнутой системы;
Дифференциальное уравнение ошибки;
Найти первые два коэффициента ошибки С0, С1
Пользуясь структурным методом моделирования, составить схему для модели САУ на ЭВМ и рассчитать коэффициенты модели.
Выбрать параметры корректирующего устройства обеспечивающей минимум интегральной оценки и построить переходный процесс для выборных параметров.
Выполнение технического задания:
1. Передаточная функция разомкнутой системы:
,где 
2. Передаточная функция замкнутой системы:
3. Передаточная функция ошибки:
4. Дифференциальное уравнение замкнутой системы:
5. Характеристическое уравнение замкнутой системы:
Для получения характеристического уравнения замкнутой системы, необходимо сложить числитель и знаменатель передаточной функции разомкнутой системы и приравнять к нулю.
6. Дифференциальное уравнение ошибки:
7. Первые два коэффициента ошибки с0 и с1:
8) Составим по заданной структурной схеме САУ схему для моделирования на ЭВМ в программе MC 2.
1. Элемент сравнения сигнала может быть представлен в виде:
x1 R1
R3 
-x2 R2 -x3
Значения R1,R2,R3 будут равны 1 МОм.
2. Для реализации коэффициента усиления k1=10, используем масштабный операционный усилитель:
R2 
x1 R1 x2
Значение R1 задается равным 1 МОм, тогда R2=k1R1=10 МОм.
3
. Модель инерционного звена:
С
R2
R1
Д
ля первого инерционного звена задаем значение R1=1 МОм, тогда R2=k2R1=2 МОм. С=T1/R2=0,1/2=0,05 мкФ.
Для второго инерционного звена задаем значение R1=1 МОм, тогда R2=k3R1=0,1 МОм. С=T2/R2=0,15/0,1=1,5 мкФ.
4. Корректирующее устройство представлено реально-дифференцирующим звеном:
R0
x1 R1
R2 -x2
1МОм 1мкФ
1 МОм 1 МОм
Задаем R0=1 МОм, тогда R1=T3/k4=0,12/2=0,06 МОм, R2=T3=0,12 МОм. Здесь коэффициенты T3 и k4 будут выбраны позже из минимума интегральной оценки.
5
.Идеальное интегрирующее звено:
C
R
Задаем значение R=1 МОм, тогда C=1/k5R=1/10=0,1 мкФ.
С учетом полученных расчетов схема для моделирования САУ на ЭВМ имеет вид:
9) Интегральная оценка. Переходный процесс.
В
ыберем параметры корректирующих устройств исходя из минимума интегральной оценки, выберем минимальное значение τ и для него построим график зависимости k=I(τ), выберем минимальное значение Т. Установим полученные значения параметров реального дифференцирующего звена. Найденные параметры будут отвечать минимуму интегральной оценки.
| k | I(k) |
| 1 | 0,187 |
| 1,5 | 0,163 |
| 2 | 0,157 |
| 2,5 | 0,158 |
| 3 | 0,162 |
| 3,5 | 0,168 |
| 4 | 0,175 |
Функция I(k) принимает минимальное значение при k=2.
Переходный процесс для системы с параметрами корректирующих устройств, удовлетворяющих минимуму интегральной оценки:
Список литературы:
1. Бесекерский В. А.Теория систем автоматического регулирования./ Бесекерский В. А., Попов Е П. - М.: Изд-во «Наука», 1976. -769с.
2. Анисимов В. И. Сборник примеров и задач по линейной теории автоматического регулирования./ Анисимов В. И., Вавилов А. А., Фатеев А.В. - М.: Госэнергоиздат, 1959. -114с
3. Фадеев А. И. Метод, указание по дисциплине «Основы теории управления»./ Фадеев А. И., Феигина Е. М., Юдин В. А. - Омск: Изд-во ОмГТУ,1995. -25с.
4. Мерриэм К. Теория оптимизации и расчет систем управления с обратной связью./ Мерриэм К. М.: Изд-во «Мир»,1967. -23бс.
5. Зевке Г. В. Основы теории цепей: Учебник для вузов/Зевке Г. В.,ИонкинП. А.,Нетушил А. В., Страхов С. В. -М.: Энергоатомиздат,19В9. -528с.