Лабораторна робота
Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота
Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від
величний пересування по координатах X та Z.
Обладнання та пристрої:
1.
Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування
виробів згідно з своїми технічними даними.
2.
Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання
0.4 мм і точністю 0,002 мм.
3.
Штангенциркуль і лінійка.
4.
Набір деталей.
Кількісною величиною,
що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.
Під помилкою позиціювання
будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і
точкою, заданою програмою.
Помилки позиціювання:
помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення
елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора
робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать
від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання
промислових роботів.
Вводимо програму:
F300 - Поворот вліво.
F000 - Висування руки.
F100 - Втягування руки.
точність позиціювання промисловий робот
Отримані дані заносимо в таблицю:
№ досл. |
Частинне значення xi, мк
|
xi - а
|
(xi - а) 2
|
1 |
1 |
-3,96 |
15,6816 |
2 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
3 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
4 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
5 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
6 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
7 |
3 |
-1,96 |
3,8416 |
8 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
9 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
10 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
11 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
12 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
13 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
14 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
15 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
16 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
17 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
18 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
19 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
20 |
8 |
3,04 |
9,2416 |
21 |
9 |
4,04 |
16,3216 |
22 |
7 |
2,04 |
4,1616 |
23 |
10 |
5,04 |
25,4016 |
24 |
7 |
2,04 |
4,1616 |
|
|
|
112,9584 |
Середньоарифметичне значення:
.
Середнє квадратичне відхилення:
.
Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі
мах - хі мін = 10 - 1= 9
Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:
.
Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.
№ п/п |
Діапазон інтервалів, мк |
Середина інтервалу, мк |
nm
|
q |
f' (x)
|
1
2
Всього
|
1 - 4,5
4,5 - 10
|
3
7
|
10
14
24
|
0,42
0,58
1
|
0,09
0,13
|
Визначаємо частоту q і густину ймовірності f'
(x) розподілу частинних значень:
; .
xi
|
x - а |
|
|
f (x)
|
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
|
5,04
4,04
3,04
2,04
1,04
0,04
0,96
1,96
2,96
3,96
|
1,07
0,86
0,65
0,43
0,22
0,01
0, 20
0,42
0,63
0,84
|
0,2251
0,2756
0,3230
0,3637
0,3961
0,3989
0,3910
0,3653
0,3271
0,2803
|
0,05
0,06
0,07
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,07
0,06
|
Теоретична крива густини ймовірності будується
згідно з формулою:
,
де φ0 - табульоване значення густини
ймовірності.
Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність
позиціювання робота:
Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13
Висновок: на лабораторній
роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності
від величини пересування по координатах X та Z.
За проведеними розрахунками можна зробити висновок,
що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність
позиціювання Т = ± 14,13
Другие работы по теме:
Нормування праці бухгалтерів
Розгляд основних вимог щодо здійснення нормування праці на підприємстві. Характеристика розрахунково-аналітичного, дослідно-статичного та експертного методів оцінки трудомісткості. Визначення етапів розробки нормативів часу в бухгалтерській службі.
Область визначення функції
Контрольна робота з алгебри і початків аналізу (І курс). І. Знайти значення виразу: ІІ. Знайти область визначення функції: ІІІ. Розв’язати рівняння:
Дослідне вивчення властивостей математичного маятника
Математичний маятник та матеріальна точка. Перевірка справедливості формули періоду коливань математичного маятника для різних довжин маятника і різних кутів відхилення від положення рівноваги. Механічні гармонічні коливання та умови їх виникнення.
Вимірювання атмосферного тиску
Ізотермічний процес. Закони ідеальних газів: закон Бойля-Маріотта, закон Гей-Люссака, закон Шарля. Визначення атмосферного тиску за допомогою ізотермічного процесу розширення чи стиснення повітря. Дослід Торрічеллі. Точність вимірювання тиску.
Визначення енергетичних параметрів газотурбінної установки
Методика визначення коефіцієнту корисної дії та корисної потужності газотурбінної установки без регенерації тепла з ізобарним підведенням тепла за параметрами. Зображення схеми ГТУ без регенерації і з нею, визначення витрати палива з теплотою згорання.
Безстикова колія зі зрівнювальними рейками
Особливості роботи безстикової колії на мостах з безбаластним полотном. Робота безстикової колії при зламі рейкових плітей, визначення конструкції та встановлення меж її застосування. Температурні умови улаштування та експлуатації зрівнювальних прольотів.
Соціальне прогнозування
КОНТРОЛЬНА РОБОТА З ДИСЦИПЛІНИ „СОЦІОЛОГІЯ” Принципи і методи соціального прогнозування. У соціологічному вивченні особливе місце займає соціальне прогнозування, як конкретне уявлення, передбачення, і судження про подію, стан соціальною об'єкта в майбутньому. Його не слід плутати із соціальним плануванням.
Характеристика засобів контролю поверхонь і поверхневого шару
Технологічне оснащення та узагальнення основних засобів контролю поверхонь і поверхневого шару. Метод гамма-променевої фотоелектронної спектроскопії. Метод електронної ОЖЕ-спектроскопії. Метод Раман-спектроскопії. Метод скануючої тунельної мікроскопії.
Налагоджування та програмування промислового робота МП-9С
Основні системи у складі промислового робота: виконавча (рушійна), керуюча (інтелектна), інформаційно-вимірювальна (сенсорна) та система зв'язку. Налагоджування та програмування робота, основні режими роботи. Розробка програми для виконання операцій.
Визначення параметрів пристроїв для очищення газу від пилу
Методи розрахунку циклона з дотичним підводом газу. Визначення діаметру вихлопної труби, шляху та часу руху частки пилу. Розрахунок середньої колової швидкості газу в циклоні. Висота циліндричної частини циклона. Розрахунок пилоосаджувальної камери.
Розрахунок та проектування шпиндельного вузла
Вибір схеми шпиндельного вузла по значенню швидкісного параметру. Визначення опорних реакцій, радіальних жорсткостей опор. Розрахунок жорсткості шпиндельного вузла. Визначення оптимальної міжопорної відстані та демпфіруючих властивостей шпинделя.
Визначення залежності між ознаками якості. Рівняння регресії
Лабораторна робота Тема: «Визначення залежності між ознаками якості. Рівняння регресії.» Задача. Визначте параметри лінійної регресії, використовуючи дані, які характеризують залежність кількості виходу речовини (y) від вмісту добавки (x) та побудуйте рівняння регресії. Дані, потрібні для розрахунку параметрів регресії, наведені у таблицях по варіантах.
Сочинение про робота
Автор: Сочинения на свободную тему Однажды, придя с работы, мама принесла большую коробку. Фоме было интересно, что в ней. - Мама, а что там внутри? – спросил мальчик.
Електровимірювальна апаратура
Міністерство освіти та науки України Державний вищий навчальний заклад „Лисичанський нафтохімічний технікум” ЖУРНАЛ Лабораторні роботи ( звіти ) 5.05130103.ЕОЕ.096.00.00.ЛР
Електровимірювальна апаратура
Ознайомлення з правилами техніки безпеки, правилами збірки схем і правилами користування електровимірювальною апаратурою. Дослідження схем з’єднання резисторів. Зняття робочих характеристик трифазного асинхронного двигуна з короткозамкненим ротором.
Особливості використання функцій на мові Асемблер
Пошукова робота з дисципліни Системне програмування на тему : “Особливості використання функцій на мові Асемблер” 2001 Програма, яка викликається 1. Ім’я процедури (функції) повинна бути задана в директиві public:
Лісп мова функціонального програмування
Реферат на тему: Лісп – мова функціонального програмування 1. Місце Ліспу у класифікації мов програмування За однією з класифікацій мови програмування діляться на
Машинобудування 5
ВСТУП Машинобудування є великою комплексною галуззю обраної промисловості України. В ній зайнята понад третина промислового персоналу. Машинобудування є основою технічного і технологічного прогресу.
Умови формування та розрахунок мінімального стоку басейну Дніпра
Умови формування та розрахунки мінімального стоку річок басейну Дніпра (в межах України) В Україні внаслідок високої концентрації промислового та сільськогосподарського виробництва навантаження на річковий стік досягло високого рівня, особливо під час меженного періоду, коли спостерігаються мінімальні витрати води і річки живляться переважно підземними водами, часто перемерзають і пересихають.