Реферат: Решение задач по структуре промышленных роботов - Refy.ru - Сайт рефератов, докладов, сочинений, дипломных и курсовых работ

Решение задач по структуре промышленных роботов

Рефераты по промышленности и производству » Решение задач по структуре промышленных роботов

Кинематика


Рассмотрим первое звено.



Составим уравнения движения точки F:



Найдем скорость точки F:



Рассмотрим второе звено.

Составим уравнения движения точки E:




Определим скорость движения точки E:



Определим скорость точки Е методом сложения скоростей:



Рассмотрим третье звено



Составим уравнения движения точки Q



Определим скорость точки Q



Определим скорость точки Q методом сложения скоростей:



Статика








Динамика


Определим кинетическую энергию системы



Вычислим оператор Эйлера от кинетической энергии



Определим обобщенные силы









Составим дифференциальные уравнения движения системы