Министерство образования РФ
Уральский государственный технический университет - УПИ
Кафедра Технологии и средства связи
Проектирование исполнительного
механизма дистанционной системы управления
Курсовая работа
по курсу «Детали, узлы и механизмы систем управления»
Пояснительная записка
Вариант № 24
Студент гр. УИТС – 332 К:
Преподаватель: С.Б. Комаров
Каменск – Уральский
2002
СОДЕРЖАНИЕ Введение………………………………………………………………………………….…..3 Расчётное задание…………………………………………………………………….….10 Расчёт исполнительного механизма………………………………………………….11 Заключение…………………………………………………………………………………15 Библиографический список……………………………………………………………16 ПриложенияВВЕДЕНИЕ
Курсовая работа заключается в разработке кинематической схемы исполнительного механизма маломощной следящей системы, предназначенной для дистанционного управления. При разработке любого электромеханического прибора приходится решать многие задачи: кинематические, силовые, точностные, конструкторские, технологические, экономические. Отдельные вопросы расчета и конструирования малогабаритных механизмов освещены в довольно большом количестве литературы, как правило, малораспространенной.
Следящие системы представляют обширный класс систем автоматического регулирования с обратной связью. Следящая система является устройством, которое устанавливает положение объекта в соответствии с произвольно меняющимся сигналом, обладающим весьма малой мощностью. Ее действие зависит от разности между действительным положением объекта и его желаемым положением. Следящая система действует так, чтобы уменьшить эту разность до нуля и этим достигнуть действительного положения объекта, равного желаемому положению.
При этом выполняются три операции:
Выявление рассогласования.
Усиление.
Действие исполнительного двигателя.
Рассмотрим принцип действия простейшей следящей системы. Предположим, что задачей данной следящей системы является дистанционное управление угловым положением вала, рис. 1 и рис. 2.
Положение командного вала тр может меняться произвольно. Управляемый вал должен точно воспроизводить положения командного вала. Чтобы достигнуть этого, положение командного вала тр преобразуется в другую физическую величину, удобную для передачи на значительное расстояние, например, электрический потенциал. Электрический потенциал тр снимаемый с потенциометра П1, пропорционален положению командного вала и однозначно определяет это положение. Аналогично положение управляемого вала д преобразуется в пропорциональный ему потенциал д с помощью другого потенциометра П2. Оба потенциометра питаются от одного источника напряжения Е. Выходной потенциал второго потенциометра д, являющийся сигналом обратной связи, сравнивается с потенциалом первого потенциометра тр. Разность этих потенциалов, U = тр - д, называется сигналом рассогласования между командным валом и управляемым валом, угол рассогласования - = тр - д. Сигнал рассогласования U усиливается усилителем в К раз до необходимой величины. Полученное напряжение управления Uу подается на исполнительный двигатель. Двигатель через промежуточную передачу - редуктор вращает управляемый вал в направлении уменьшения рассогласования между валами до нуля. Как только положение управляемого вала совпадет с положением командного вала, потенциалы тр и д будут равны, сигнал рассогласования U и напряжение управления Uу станут равными нулю, и двигатель остановится.
Рис. 1. Простейшая следящая система.
ДВ - двигатель;
П1 и П2 - потенциометры;
УО - управляемый объект;
тр - требуемый угол поворота управляемого вала, задается на командном вале с помощью маховика "М";
д - действительный угол поворота управляемого вала;
тр - потенциал, снимаемый с потенциометра П1;
д - потенциал, снимаемый с потенциометра П2;
Uя - напряжение, подаваемое на якорь двигателя
постоянного тока;
Uу - напряжение, подаваемое на обмотку возбуждения (управления) двигателя постоянного тока.
Рис 2. Принципиальная схема простейшей следящей системы.
ЭС - элемент сравнения, УО - управляемый объект
Например, из положения 1 быстро повернем командный вал в положение 2, следящая система отработает этот сигнал и управляемый вал займет положение 2.
В любой следящей системе имеются три существенные составные части:
Средства для определения рассогласования между действительным положением объекта управления и его желаемым положением. Эти средства называют выявителями рассогласования. В указанном выше примере в качестве выявителей рассогласования использованы два потенциометра П1 и П2.
Средства для усиления сигнала рассогласования до значения, достаточного для управления источником мощности. В примере эту функцию может выполнять электронный усилитель.
Источник мощности - исполнительный двигатель непосредственно устанавливает положение управляемого объекта через промежуточную передачу. В примере: источник мощности - двигатель постоянного тока, промежуточная передача - редуктор.
Выявителями рассогласования могут быть электрические машины индукционного типа, например, сельсины, поворотные (вращающиеся) трансформаторы, магнесины, индуктосины и т.д., различные потенциометры и другие устройства. Причем сельсины нашли наибольшее применение в следящих системах дистанционной передаче данных. Поворотные трансформаторы, типа СКВТ (синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы) нашли наибольшее применение в решающих следящих системах, а также для точной дистанционной передачи данных. Усилители могут быть электронными, ионными, электромашинными и прочими. Источниками двигательной энергии следящей системы могут быть двигатели переменного тока и двигатели постоянного тока, обладающие более лучшими свойствами и возможностями управления. Следует отметить, что кроме электромеханических следящих систем, применяются гидравлические, пневматические следящие системы со своими средствами выявления рассогласования, усиления и исполнительными органами.
Рассмотрим принцип действия следящей системы с использованием в качестве выявителей рассогласования сельсинов, рис. 3 и рис. 4.
Электрическая машина сельсин состоит из статора, на которой находится обмотка возбуждения, и ротора, в пазах которого расположены 3 обмотки, причем электрические оси этих обмоток смещены на 120° (применяются также сельсины других исполнений). Для выявления рассогласования между положением командного вала и положением управляемого вала используют два сельсина. Сельсин, связанный с командным валом, называют датчиком. Сельсин, связанный с управляемым валом, называют приемником. Обмотки роторов датчика и приемника связаны проводами, для увеличения точности следящей системы командный вал связывают с ротором сельсина-датчика через промежуточную передачу Z1, Z2, Z3, Z4. Чтобы угловые положения управляемого вала точно соответствовали угловым положениям командного вала, управляемый вал должен быть связан с ротором сельсина-приемника точно такой же передачей Z'1, Z'2, Z'3, Z'4. Исполнительный двигатель передает движение на управляемый вал через зубчатую передачу. На рис. 3 роторы сельсина-датчика и сельсина-приемника находятся в согласованном положении, и положение управляемого вала соответствует положению командного вала. Для снятия сигнала рассогласования обмотка статора на сельсине-приемнике повернута на 90° относительно ротора приемника по сравнению с расположением статорной обмотки на сельсине-датчике.
На обмотку возбуждения статора сельсина-датчика подается переменное напряжение Uв. Магнитный поток Фв наводит в обмотках ротора сельсина-датчика ЭДС. Так как обмотки замкнуты, то по ним потекут токи, которые вызовут реактивные магнитный поток Фд, направленный против потока Фв. В результате будет существовать общее магнитное поле с результирующим магнитным потоком Фв – Фд, который и будет наводить в обмотках ротора
сельсина-датчика ЭДС. Токи, протекая по обмоткам ротора сельсина-приемника, создают общий магнитный поток Фn, направленный в данный момент вертикально вверх (по направлению Фв). Так как обмотка статора сельсина-приемника расположена перпендикулярно к вектору магнитного потока Фn, то в ней ЭДС наводиться не будет, т.е. сигнал рассогласования U в этом случае равен нулю. Если 6ы статорная обмотка сельсина-приемника располагалась аналогично расположению статорной обмотки сельсина-датчика, то в ней бы наводилась максимальная ЭДС, использовать которую в целях управления гораздо труднее. Повернем быстро командный вал на угол a (рис. 4). Ротор сельсина-датчика повернется на угол q = a i, где i - передаточное отношение кинематической цепи, состоящее из зубчатых колес Z1, Z2, Z3, Z4. Потокосцепление каждой обмотки ротора датчика изменится. В обмотках будут наводиться другие ЭДС, в цепях потекут другие токи.
Рис. 3. Следящая система с использованием в качестве выявителей рассогласования сельсинов. СД - сельсин-датчик, СП - сельсин-приемник
Эти токи, протекая по обмоткам ротора приемника, создадут магнитный поток Фп, вектор которого повернут относительно своего первоначального положения на точно такой же угол q, но в противоположную сторону от направления поворота ротора датчика. Составляющая потока Фп, направленная вдоль оси обмотки статора, наведет в ней ЭДС. На зажимах этой обмотки получим сигнал рассогласования U. Сигнал рассогласования U усиливается в K раз. Полученное напряжение управления Uу подается на исполнительный двигатель, который будет вращать ротор приемника в направлении уменьшения угла q (по часовой стрелке) до тех пор, пока магнитный поток Фn не станет перпендикулярным оси обмотки статора приемника. Тем самым сигнал U уменьшается до нуля, роторы датчика и приемника придут в согласованное положение, и управляемый вал повернется на тот же угол a, что и командный вал.
Рис. 4. Следящая система с использованием в качестве выявителей рассогласования сельсинов. СД - сельсин-датчик; СП - сельсин-приемник
При значительной инерционности механизма следящей системы и управляемого объекта может оказаться, что следящая система не будет успевать отрабатывать управляющие сигналы, особенно при значительных ускорениях и скоростях командного вала. Угол рассогласования роторов датчика и приемника может превысить 180°, тогда следящая система даст ошибку в отработке сигнала, равную 360° угла поворота сельсина или кратную этой величине. Это значит, что следящая система вышла из согласования, и в дальнейшем ее работа будет сопровождаться недопустимыми ошибками. С целью устранения недопустимого рассогласования можно использовать два сельсина-датчика и два сельсина-приемника (грубого и точного отсчетов).
В следящих системах, особенно автоматических, могут отсутствовать явно выраженные чувствительные элементы, подобные паре сельсин-датчик, сельсин-приемник. Сигнал рассогласования может создаваться с помощью целой группы устройств. Выше был рассмотрен принцип действия элементарной следящей системы. Реальные следящие системы гораздо сложнее. Как правило, проектирование усложняется при решении вопросов, связанных с устойчивостью их работы. Конструктивные особенности следящего привода в значительной степени определяются типом используемого усилителя. Усилитель усиливает входной сигнал за счет энергии постороннего источника до требуемой величины, фиксирует полярность, фазу или направление сигнала и в случае необходимости преобразует электрический сигнал переменного тока в сигнал постоянного тока или наоборот. Более подробно с принципом действия следящих систем можно ознакомиться по специальной литературе.
РАСЧЁТНОЕ ЗАДАНИЕ
Даны следующие исходные данные:
Mн = 1800 нмм, nн = 12 об/мин, nвр = 130 об/мин, [Q] = 40°.
Материал зубчатых колес – сталь, [sиз] = 80 н/мм2, [sк] = 500 н/мм2, Е = 2105 Н/мм2 , о = 0,6.
Рис. 5. Расчетная кинематическая схема
РАСЧЁТ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ДИСТАНЦИОННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
π nн 3,14 · 12
н = -------- = ---------- = 1,256 рад/с.
30 30
1. Предварительный выбор двигателя.
Определяем ориентировочно потребную мощность двигателя.
Mн н 1,8 1,256
N = К ---------- = 1,5 ------------- = 5,652 Вт.
о 0,6
По требуемой мощности выбираем двигатель. Для N = 5,652 Вт можно выбрать несколько двигателей. Рассмотрим двигатель АДП-1236, имеющий N = 8,9 Вт, Mо = 17,0 Нмм, Mном = 14,5 Нмм, Iдв = 8 . 102 г мм2, nном = 6000 об/мин, Uу max = 110 В.
2. Определение передаточных отношений ступеней.
Общее передаточное отношение io
io = nном / nн = 6000 / 12 = 500.
Передаточное отношение от двигателя до ВР
iд-вр = nном / nвр = 6000 / 130 = 46,15.
Передаточное отношение от ВР до выходного вала
iвр-н = nвр / nн = 130 / 12 = 10,8.
Разбивка iвр-н и iд-вр по ступеням
Z2 Z4 100 80
iвр-н = 10,8 = 2,7 4 = i1-2 i3-4 = ------ ----- = ----- ----- .
Z1 Z3 37 20
Z2 Z4 Z6 46 100 100
iд-вр = 46,15 = i1-4 i5-6 = 11,5 4 = 2,3 5 4 = ----- ----- ----- = ---- ----- ---- .
Z1 Z3 Z5 20 20 25
46 100 100 100 80
io = ---- ---- ----- ---- ----- = 496 500.
20 20 25 37 20
Здесь i1-4 разбито на (i1-2)оп и i3-4 для получения минимального момента инерции редуктора, приведенного к валу двигателя. Кинематическая схема представлена на рис. 5.
3.Определение модуля зубчатых колес.
Из расчета на изгиб самой нагруженной является шестерня z'3 = 20, для которой
Мн 1800
М3 = ------------ = ----------- = 474 Нмм,
i3-4 3-4 4 0,95
0,68 · M3 · Kд 0,68 · 474 · 1,4
m3 = 3 ---------------------- = 3 ---------------------- = 0,76 мм.
Z3 · y3 · ψ · [σи] 20 · 0,126 · 5 · 80
Из расчета по контактным напряжениям
(i3-4 + 1)·M4·Kк·Kд·E (4+1)1800·1·1,4·2·105
m = 1,3·3 --------------------------- = 1,3·3 -------------------------- = 0,77 мм. (Z4)2 · ψ · [σк]2min 1002 · 5 · 5002
Примем m = 0,8 для всех колес.
4. Определение момента инерции всего механизма.
Iм = Iд + Iр , Iр = 1,15 Y I1 ,
где 1 i21-4 1 11,52
Y = 1 + i21-2 + ------ + ------- = 1 + 2,32 + ------ + ------- = 11,2.
i21-2 i41-2 2,32 2,34
p D41 B1 3,147,810-3 164 4
I1 = ------------------- = ------------------------- = 2102 гмм2 .
32 32
Здесь D1 = m1 Z1 = 0,8 20 = 16 мм, B1 = 1 m1 = 5 0,8 = 4 мм.
В итоге
Iр = 1,15 11,2 2102 = 2576 гмм2 ,
Iм = 800 + 2576 = 3376 гмм2 = 3,3710-6 кгм2 .
5. Определение максимального угла рассогласования.
max = o + вр .
Определяем o, o = с / c .
Зададимся значением с согласно ограничениям. Пусть c = 3°.
Коэффициент сигнала c равен,
Мс 6
c = ------ = ------- = 0,4.
Мо 17
Здесь
Мн 1800
Мс = -------- = ---------- = 6 Нмм.
io o 5000,6
Тогда o = 3 / 0,4 = 7,5 .
Определим коэффициент усиления усилителя K1,
c Uy max 0,4 110
К1 = -------------- = ----------- = 36,6.
Еуд с 0,4 3
Здесь удельная выходная ЭДС сельсина–приемника Eуд принята равной
0,4 В/град. коэффициент усиления усилителя K1 находится в допустимых пределах.
Определим коэффициент ,
Мс 6 Мном 14,5
------- = ------ = 0,41, -------- = -------- = 0,8,
Мном 14,5 Мо 17,0
= (0,41) = 0,17.
Определяем вр .
nвр 3,14 130
вр = --------- = ------------- = 13,6 рад / с.
30 30
Рассчитаем электромеханическую постоянную механизма ,
Iм ном 3,3710-6 628
= ------------- = ---------------------- = 0,85 с.
Мо - Мном (17,0 – 14,5)10-3
Здесь nном 3,14 6000
ном = ---------- = --------------- = 628 рад / с.
30 30
В результате max = 7,5 + 0,17 13,6 0,85 57,3 = 120 .
Получилось max = 120 [] = 40 .
Рассмотрим пути уменьшения max до допустимой величины [].
1. Уменьшение момента инерции всего механизма Iм,
Iм = Iд + Iр, Iр = 1,15 Y
p D41 B1 p m51 Z1 1
I1 = ------------------- = ------------------------- .
32 32
Если снизить модуль первых четырех колес, то тем самым значительно снизим момент инерции этих колес, а значит и всего редуктора. Определим из условия прочности по изгибающим напряжениям модуль третьего колеса z3 (z3 = 20), как наиболее нагруженного из этих четырех колес,
0,68 · M3 · Kд
m3 = 3 ----------------------- .
Z3 · y3 · ψ3 · [σи]
Заметим, что динамическая мощность двигателя расходуется на преодоление инерции ротора двигателя и первых четырех колес редуктора. Так как режим разбега является рабочим режимом следящей системы, то первые четыре колеса будут нагружены не только статическими, но и динамическими силами.
Приближенно с превышением M3 можно определить по формуле:
М3 = Мо i1-2 1-2 .
В примере M0 = 17,0 Нмм, i1-2 = 2,3, 1-2 = 0,95.
М3 = 17,0 2,3 0,95 = 37 Нмм .
Остальные значения элементов формулы равны: у3 = 0,126, 3 = 5,
[σи] = 80 Н/мм2 , Кд = 1,5.
0,68 · 37 · 1,5
m3 = 3 ---------------------- = 0,33 мм.
20 · 0,126 · 5 · 80
Из расчета по контактным напряжениям,
(i3-4 + 1)·M4·Kд·E (5+1)·176·1,4·2·105
m = 1,3 · 3 --------------------------- = 1,3· 3 --------------------------- = 0,37 мм.
(Z4)2 · ψ3 · [σк]2min 1002 · 5 · 5002
Здесь
М4 = М3 · i3-4 · 3-4 = 37 · 5 · 0,95 = 176 Нмм.
Так как момент M4 определен с превышением, то примем модуль для первых четырех колес равным 0,4 мм. Тогда уменьшение момента инерции I1, а значит и уменьшение момента инерции всего редуктора, будет в (0,8 / 0,4)5 = 32 раза, т.е.
Iр = 2576 / 32 = 80,5 гмм2.
В результате
Iм = Iд + Iр = 800 + 80,5 = 880,5 гмм2 = 0,88·10-6 кгм2,
Iм ном 0.8810-6 628
= ------------- = ---------------------- = 0,22 с.
Мо - Мном (17,0 – 14.5)10-3
max = 7,5 + 0,17 · 13,6 · 0,22 · 57,3 = 7,5 + 20,6 = 37 .
Тогда Qmax = 37 и max [] = 40 .
2. Уменьшение угла рассогласования Qmax за счет снижения момента сопротивления Mс.
Предположим, что за счет каких-либо усовершенствований нагрузку на управляемом объекте удалось снизить. Потребная статическая мощность уменьшится. При той же мощности двигателя увеличится мощность, расходуемая на преодоление инерционности системы, что приведет к повышению быстродействия.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В курсовой работе по дисциплине «Детали, узлы и механизмы систем управления» рассмотрены вопросы выбора электродвигателя и разработки кинематической схемы привода с учетом точности отработки сигналов и быстродействия системы, произведено определение основных параметров зубчатых колес. Приведены необходимые справочные данные в виде приложений (таблиц).
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
Проектирование исполнительного механизма дистанционной системы управления: Методические указания к курсовому проектированию по дисциплине «Детали, узлы и механизмы систем управления». / Г.П.Менщиков. Екатеринбург: изд-во УГТУ-УПИ, 2001. 65 с.
Приложение 1
Технические характеристики двигателей
| №№ пп | Тип | Номинальная мощность N, Вт | Номинальная скорость вращения nном, об/мин | Номиналь ный вращающий момент Mном, Нм | Пусковой момент M0, Нм | Момент инерции ротора двигателя Iд, кгм2 | Напря жение управления Uуmax, В | Примечание |
| 1 | ДИД – 01Т | 0,1 | 6600 | 1,5 10-4 | 2,6 10-4 | 2,25 10-8 | 30 | Iд, |
| 2 | ДИД – 05Т | 0,3 | 8500 | 3,5 10-4 | 7 10-4 | 4,5 10-8 | 30 | |
| 3 | ДИД – 06Т | 0,5 | 9200 | 6,5 10-4 | 10 10-4 | 7,5 10-8 | 30 | |
| 4 | ДИД – 1Т | 1,0 | 11000 | 9 10-4 | 16 10-4 | 7 10-8 | 30 | |
| 5 | ДИД – 2Т | 2,0 | 11000 | 18 10-4 | 34 10-4 | 9 10-8 | 30 | |
| 6 | ДИД – 3Т | 3,0 | 5300 | 56 10-4 | 100 10-4 | 24 10-8 | 30 | |
| 7 | ДИД – 5Т | 5,0 | 4100 | 120 10-4 | 220 10-4 | 250 10-8 | 30 | |
| 8 | ДИД – 10Т | 10,0 | 6700 | 150 10-4 | 280 10-4 | 360 10-8 | 30 | |
| 9 | АДП-1 | 3,7 | 9000 | 4 10-3 | 5,5 10-3 | 0,8 10-6 | 35 | |
| 10 | АДП-120 | 2,4 | 4000 | 5 10-3 | 10 10-3 | 0,8 10-6 | 110 | |
| 11 | АДП-123 | 4,1 | 4000 | 10 10-3 | 14 10-3 | 0,8 10-6 | 120 | |
| 12 | АДП-1236 | 8,9 | 6000 | 14,5 10-3 | 17 10-3 | 0,8 10-6 | 110 | |
| 13 | АДП-232 | 9,5 | 1850 | 50 10-3 | 90 10-3 | 1,7 10-6 | 125 | |
| 14 | АДП-263 | 24,0 | 6000 | 40 10-3 | 59 10-3 | 1,7 10-6 | 165 | |
| 15 | АДП-263А | 27,8 | 6000 | 45 10-3 | 65,5 10-3 | 1,9 10-6 | 270 | |
| 16 | АДП-362 | 19,0 | 1965 | 95 10-3 | 170 10-3 | 4 10-6 | 120 | |
| 17 | АДП-363 | 35,0 | 6000 | 57 10-3 | 70 10-3 | 3 10-6 | 240 | |
| 18 | АДП-363А | 46,4 | 6000 | 75 10-3 | 85 10-3 | 5 10-6 | 240 | |
| 19 | АДП-563А | 70,5 | 6000 | 114 10-3 | 120 10-3 | 12 10-6 | 115 | |
| 20 | ЭМ-0,5 | 0,5 | 2000 | 25 10-4 | 50 10-4 | 2 10-6 | 115 | |
| 21 | ЭМ-1 | 1,0 | 2500 | 40 10-4 | 70 10-4 | 2 10-6 | 115 | |
| 22 | ЭМ-2 | 2,0 | 1600 | 120 10-4 | 170 10-4 | 6 10-6 | 115 | |
| 23 | ЭМ-4 | 4,0 | 2200 | 180 10-4 | 300 10-4 | 6 10-6 | 115 | |
| 24 | ЭМ-8 | 8,0 | 4000 | 200 10-4 | 320 10-4 | 6 10-6 | 50 | |
| 25 | ЭМ-15 | 15,0 | 4000 | 370 10-4 | 600 10-4 | 12 10-6 | 50 | |
| 26 | ЭМ-25 | 25,0 | 4300 | 580 10-4 | 760 10-4 | 12 10-6 | 50 | |
| 27 | ЭМ-50 | 50,0 | 5000 | 950 10-4 | 1200 10-4 | 15 10-6 | 50 |
Приложение 2
| Число | Коэффициент формы зуба «у» для колес с внешнем зацеплением | ||||||||
| -0,6 | -0,4 | -0,2 | 0 | +0,2 | +0,4 | +0,6 | +0,8 | +1,0 | |
| 10 | - | - | - | - | 0,116 | 0,140 | 0,164 | - | - |
| 12 | - | - | - | 0,103 | 0,120 | 0,143 | 0,164 | 0,185 | - |
| 14 | - | - | - | 0,110 | 0,125 | 0,146 | 0,164 | 0,185 | - |
| 16 | - | - | - | 0,115 | 0,130 | 0,147 | 0,164 | 0,183 | 0,195 |
| 18 | - | - | 0,100 | 0,120 | 0,135 | 0,150 | 0,164 | 0,182 | 0,193 |
| 20 | 0,082 | 0,096 | 0,110 | 0,126 | 0,137 | 0,151 | 0,161 | 0,182 | 0,192 |
| 22 | 0,093 | 0,105 | 0,117 | 0,130 | 0,139 | 0,151 | 0,160 | 0,181 | 0,190 |
| 24 | 0,103 | 0,113 | 0,122 | 0,134 | 0,142 | 0,152 | 0,159 | 0,180 | 0,188 |
| 26 | 0,110 | 0,119 | 0,127 | 0,137 | 0,145 | 0,153 | 0,159 | 0,179 | 0,187 |
| 28 | 0,114 | 0,122 | 0,130 | 0,139 | 0,146 | 0,154 | 0,160 | 0,179 | 0,186 |
| 30 | 0,118 | 0,125 | 0,132 | 0,141 | 0,147 | 0,155 | 0,161 | 0,178 | 0,185 |
| 35 | 0,124 | 0,131 | 0,137 | 0,145 | 0,151 | 0,157 | 0,163 | 0,178 | 0,182 |
| 40 | 0,129 | 0,136 | 0,142 | 0,150 | 0,154 | 0,60 | 0,167 | 0,177 | 0,181 |
| 45 | 0,132 | 0,138 | 0,144 | 0,153 | 0,156 | 0,162 | 0,168 | 0,176 | 0,179 |
| 50 | 0,135 | 0,140 | 0,146 | 0,155 | 0,157 | 0,163 | 0,169 | 0,175 | 0,177 |
| 60 | 0,140 | 0,145 | 0,151 | 0,160 | 0,161 | 0,167 | 0,172 | 0,173 | 0,174 |
| 80 | 0,145 | 0,150 | 0,154 | 0,162 | 0,163 | 0,168 | 0,172 | 0,170 | 0,170 |
| 100 | 0,147 | 0,153 | 0,158 | 0,163 | 0,165 | 0,169 | 0,172 | 0,168 | 0,168 |
| 150 | 0,156 | 0,159 | 0,162 | 0,165 | 0,167 | 0,169 | 0,172 | 0,164 | 0,165 |
| 300 | 0,164 | 0,165 | 0,166 | 0,166 | 0,166 | 0,166 | 0,166 | 0,162 | 0,163 |
| (рейка) | - | - | - | 0,175 | - | - | - | - | - |
Приложение 3
Рис. 6. Зависимость коэффициента от момента сопротивления