КИНЕМАТИКА 
I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки
Составим уравнения точки М
Определим проекции скорости точки М на оси координат
Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:
Определим проекции ускорения точки М на оси координат
Модуль ускорения точки М
II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки
По теореме о сложении скоростей имеем:
; 
; 
По методу проекции имеем:
По теореме о сложении ускорений имеем:
По методу проекции имеем:
Модуль ускорения точки М
СТАТИКА
Дано:
| φ1=-30 | Fx=4 H | l1=0,6 м | S0=1 см2 |
| φ2=-75 | Fy=6 H | l2=0,6 м | ρ(стали)=7,8 г/см3 |
| Fz=2 H | l3=0,4 м | g=10 м/с2 |
Рассмотрим равновесие всего манипулятора
Рассмотрим равновесие руки манипулятора
Рассмотрим равновесие без руки манипулятора
ДИНАМИКА
Дано:
| l1=0,6 м | m1=0,468 кг | t=2c |
| l2=0,6 м | m2=0,468 кг | 
|
| l3=0,4 м | m3=0,312 кг | 
|
| g=10 м/с2 | m=0,5 кг |
|
n=2 – число степеней свободы
- Уравнения Лагранжа 2 рода
Определим кинетическую энергию манипулятора
, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна
Вычисляем частные производные
Вычисляем обыкновенные производные по времени
Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения
Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.
1) 
2) 
Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода
Другие работы по теме:
Термоядерный синтез - энергия будущего
Text Text Более глубокое исследование проблем ТУС Более глубокое исследование проблем ТУС Улучшить параметры плазмы и устранить ее неустойчивости Закончить стройку ИТЭР во Франции Graphics
Основная задача механики
Механическая система под действием сил тяжести приходит в движение из состояния покоя, начальное положение системы показано на рис. 1. Учитывая сопротивление качению тела 3, катящегося без скольжения, пренебрегая другими силами сопротивления и массами нитей, предполагаемых нерастяжимыми,
Оптика 2
Федеральное агенство по образованию ГОУ ВПО «Уральский государственный технологический университет – УПИ» Нижнетагильский технологический институт (филиал) УГТУ-УПИ
Кинетическая энергия
ЭНЕРГИЯ. Цель урока: учащиеся должны знать понятие энергии, кинетической энергии и единицы ее измерения. Тип урока: комбинированный. План изучения нового материала.
Кинетическая и потенциальная энергия
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ МОСКОВСКОЙ ОБЛАСТИ МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОБЛАСТНОЙ ГУМАНИТАРНЫЙ ИНСТИТУТ
Кинетическая и потенциальная энергия 2
Кинетическая энергия — энергия механической системы, зависящая от скоростей движения её точек. Часто выделяют кинетическую энергию поступательного и вращательного движения. Единица измерения в системе СИ — Джоуль. Более строго, кинетическая энергия есть разность между полной энергией системы и её энергией покоя; таким образом, кинетическая энергия — часть полной энергии, обусловленная движением.
Законы сохранения энергии и момента импульса
СОДЕРЖАНИЕ Раздел 1. Краткие сведения теоретического характера Раздел 2. Расчетная часть Раздел 1. Краткие сведения теоретического характера ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ ЭНЕРГИИ И МОМЕНТА ИМПУЛЬСА
Основная задача механики
Решение задачи на нахождение скорости тела в заданный момент времени, на заданном пройденном пути. Теорема об изменении кинетической энергии системы. Определение скорости и ускорения точки по уравнениям ее движения. Определение реакций опор твердого тела.
Кинетическая энергия манипулятора
Определение скорости и ускорения точки методами ее простого и сложного движения. Рассмотрение равновесия манипулятора с рукой. Расчет кинетической энергии манипулятора путем подстановки преобразованных выражений в уравнения Лагранжа второго рода.
Изучение упругого и неупругого ударов шаров
Изучение законов сохранения импульса и механической энергии на примере ударного взаимодействия двух шаров. Определение средней силы удара, коэффициента восстановления скорости и энергии деформации шаров. Абсолютно упругий, неупругий удар, элементы теории.
Фотоэффект
-испускание электронов телами под действием света, который был открыт в 1887 г. Герценом. В 1888 Гальвакс показал, что при облучении ультрафиолетовым светом электрически нейтральной металлической пластинки последняя приобретает положительный заряд. В этом же году Столетев создал первый фотоэлемент и применил его на практике, потом он установил прямую пропорциональность силы фототока интенсивности падающего света.
Физические основы явления выстрела
В некотором приближении поведение пороховых газов можно описать с помощью уравнения Менделеева Клапейрона. Это позволяет качественно проанализировать явление выстрела и построить графики зависимости давления газа
Устройство Оже-спектрометра
Если на атом воздействует излучение , энергия которого достаточна для ионизации одной из его внутренних электронных оболочек , то образовавшееся при этом вакантное место может быть заполнено электроном с меньшей энергией связи из другой оболочки . Энергия освобождающаяся при указанном переходе может превысить энергию связи электрона в одной из внешних оболочек атома , что сопровождается эмиссией электрона .
Физика движения тела
КОНТРОЛЬНАЯ РАБОТА ПО ФИЗИКЕ Задача 1. Точка движется прямолинейно на плоскости по закону Каковы начальная скорость и ускорение точки? Найти мгновенную скорость
Закон сохранения энергии в механике
Лабораторная работа № 2а ПРОВЕРКА ЗАКОНА СОХРАНЕНИЯ ЭНЕРГИИ В МЕХАНИКЕ. Основы метода Система тел, на которую не действуют внешние силы, называется замкнутой. В замкнутой системе учитываются только внутренние силы, т.е. силы взаимодействия между входящими в эту систему телами.
Действие физических сил на конструкцию
Определение реакций опор составной конструкции по системе двух тел. Способы интегрирования дифференциальных уравнений. Определение реакций опор твердого тела. Применение теоремы об изменении кинетической энергии к изучению движения механической системы.
Управление цикловой автоматикой
ИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «СТАНКИН» ОТЧЕТ
Основы робототехники
Автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением. Назначение и применение промышленного робота. Структурная схема антропоморфного манипулятора. Задачи механики манипуляторов и ее кинематический анализ.
Предприятия
Первичная энергия. Природа. Природные явления. Энергия топлива. Энергия рек. Энергия ветра. Развитие человека. Овладение энергией. Биосфера Земли. Излучение Солнца. Энергетический потенциал. Наука, техника, медицина и культура. Энергетические ресурсы Земли
Проектирование манипулятора
Министерство Образования Республики Молдова Технический Университет Молдовы Кафедра КПЭА Курсовая работа по дисциплине : Робототехника тема : Проектирование манипулятора
Об электропроводности металлов
Данная гипотеза состоит в том, что причиной электрического сопротивления металлов является не соударение электронов с ионами кристаллической решетки металла, а потери на излучение.
Интерпретация фотоэффекта
Наиболее приемлемая интерпретация экспериментальных зависимостей фотоэффекта была предложена А. Эйнштейном в 1905 году, за что он получил Нобелевскую премию.
Элементы специальной теории относительности
В своей работе «К электродинамике движущихся тел», опубликованной в 1905г., Эйнштейн сформулировал более точную теорию механики быстродвижущихся тел - специальную теорию относительности.
Ультразвук Энергия упругих колебаний
БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ Кафедра электронной техники и технологии РЕФЕРАТ на тему: Ультразвук. Энергия упругих колебаний
Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой
Характеристика и составление уравнения динамики исполнительного механизма двухстепенного манипулятора. Особенности управления двухстепенного манипулятора с самонастройкой по эталонной модели. Расчет основных параметров системы и коэффициента настройки.
Точность систем автоматического управления
Порядок оценки точности системы автоматического управления по величине установившейся ошибки при типовых воздействиях, механизм ее повышения. Разновидности ошибок и методика их вычисления. Определение ошибок по виду частотных характеристик системы.
Точность систем автоматического управления
1. Точность САУ Точность САУ оценивается в установившемся режиме по величине установившейся ошибки при типовых воздействиях. При анализе точности систем рассматривается установившийся режим, так как текущее значение ошибки резко меняется вследствие наличия переходных процессов и не может быть мерой точности.
Молекулярно-кинетическая теория 2
Молекулярно-кинетическая теория (сокращённо МКТ) — теория XIX века, рассматривавшая строение вещества, в основном газов, с точки зрения трёх основных приближенно верных положений:
