Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

Рефераты по коммуникации и связи » Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

кафедра 301


Лабораторная работа №2

по курсу


“Основы теории автоматического управления”.


Исследование устойчивости и качества процессов

управления линейных стационарных САУ.


группа 03-302 Домнинский М.А.


М.1996.


Задание.


Дана структурная схема


Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2TkS+1) Y


1)Рассчитать диапазон измерения Ку, в котором САУ устойчива.


2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них.


3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы.


4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования.


Критерий Найквиста.


W(S)=KyK1 / (T1 j+1)*K2 / (T2(j)2+2T1j+1) K1=2

K2=1,5

W(S)=Ky*2*1,5/(0,01j+1)(-0,0222+0,04*0,2j+1)= T1=0,01

T2=0,02

=3Ky/(-(0,02)22+0,008j+1-0,04*10-4j3-20,08*10-3+0,01j)= =0,2

=3Ky/((-(0,02)22+1-0,08*10-32)+j(0,018-0,04*10-43))


c d


Kd=0 3Ky(0,018-0,04*10-43)=0

K/c=-1 3ky/(-(0,02)22+1-0,08*10-32)=-1


3Ky(0,018-0,04*10-43)=0

1)=0

2)0.018=0,04*10-42

2=4500


Ky1=-(-(0,02)22+1-0,08*10-32)/3=-1/3 (=0)

Ky2=-(-(0,02)22+1-0,08*10-32)/3=-(-(0,02)2*4500-0,08*10-3*4500+1)/3=0,38660,387


МАИ


кафедра 301


Лабораторная работа №3

по курсу


“Основы теории автоматического управления”


Выделение областей устойчивости в плоскости

двух параметров системы.


группа 03-302 Домнинский М.А.


М.1995


Задание.


Дана структурная схема САУ


Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2TkS+1) Y


1)Исследовать влияние коэффициента передачи Ку и Т1 на устойчивость методом D-разбиения.

2)Объяснить, почему при Т10 и Т1 система допускает неограничено увеличить Ку без потери устойчивости.

3)Промоделировать САУ и найти экспериментально значения Ку по крайней мере для 3 значений Т1 (устойчив.)

4)Сделать выводы.


1)W(S)=KyK1K2 /(T1S+1)(T22S2+2T2S+1)

A(S)= KyK1K2+(T1S+1)(T22S2+2T2S+1)= KyK1K2+T1(T2S2+2T2S+1)+T2S2+2T2S+1

S=j

Ky(K1-K2)+T1(T1S3+2T2S2+S)+T2S2+2T2S+1


P(S) Q(S) S(S)


P(j)=P1()+jP2()

Q(j)=Q1()+jQ2()

S(j)=S1()+jS2()

P1=K1K2 P2=0 Q2=-T13+ Q1=-2T22 S1=-T22+1 S2=2T2

P1() Q1()

()=

P2() Q2()


-S1() Q1()

()=

-S2() Q2()


P1()-S1()

()=

P2()-S2()


()=K1K2(-T222+1)0


1) 01/T2 0

1/T2   0


KyK1K2 +T1(-2T22‑)-T22+1=0

T1(-T23+)+2T2=0


KyK1K2-T1T222 - T22+1=0

-T1T23 +T1=-2T2


T1=-22/(-T23+)=2T2/(T22-1) , 0


Ky=(T1T222+T22-1)/K1K2=(2T2/(T22-1)*T222+T22-1)/K1K2


Асимптоты:

y=ax+b a=K1K2T2/22=0.15


b= -T22=4*10-3

y=0.15x-4*10-3 - наклонная асимптота

Т1=0 -горизонтальна яасимптота

 , К­у=1/3


Определение устойчивости :

В области IY кол-во корней 2-3 , а т.к. система 3-го порядка в этой обласи 0 корней r=3  области I и YII - устойчивы


2) при Т10 и Т1 при любом Ку система находится в зоне устойчивости.

3) Т1=8*10-3 Ку1=0.71

Т2=16*10-3 Ку2=0.39

Т3=24*10-3 Ку3=0.37


Вывод. Найденные при моделировании коэффициенты Ку согласуются с теоретическими расчетами .